O Centro de Informações da Marinha (CENIMAR) foi constituído com esse nome quando da reforma do Estado-Maior da Armada, pelo decreto n. 42687, de 21 de novembro de 1957, sucedendo ao Serviço de Informações da Marinha.
Pelo decreto de 1957, tinha por finalidade a obtenção de informes de interesse da Marinha do Brasil, estando subordinado ao Estado-Maior da Armada. Seu regimento foi aprovado pelo decreto n. 42688, igualmente de 21 de novembro de 1957. Compunha sua estrutura, um diretor, um vice-diretor e três divisões - Busca, Registro e seleção, Serviços Gerais -subdivididas em seções.
Até 1987, poucos serão os atos legislativos subquentes que mencionarão expressamente o Centro de Informações da Marinha (CENIMAR). No decreto n. 62860, de 18 de junho de 1968, por exemplo, supõe-se mantido no âmbito do Estado-Maior da Armada (EMA) pelas atribuições que cabiam a este como órgão de assessoramento do ministro da Marinha, no exercício do Comando Superior da Marinha de Guerra e na direção-geral do próprio Ministério. Conforme destacado no artigo 14, do citado decreto, competia ao EMA:
I Estudar os problemas estratégicos, táticos e logísticos das operações em que a Marinha de Guerra (MG) possa vir a tomar parte em situação de guerra, estabelecendo os planos necessários;
II Elaborar e coordenar os planos e programas da competência do Ministério da Marinha em função da política, da estratégia e da doutrina da MG;
III Proceder aos estudos para fixação das missões e tarefas da MG, estabelecendo os planos necessários;
IV Proceder aos estudos para a fixação de forças efetivas da MG, estabelecendo os planos e programas necessários;
V Proceder aos estudos para mobilização de pessoal e material, elaborando os planos e programas pertinentes;
VI Proceder ao estudo das diretrizes gerais de logística, para orientação das atividades relacionadas com o provimento de pessoal e material, estabelecendo os planos e programas necessários;
VII Supervisionar a realização de pesquisas científicas e tecnológicas e a elaboração de estudos de interesse para o desenvolvimento nacional e da MG;
VIII Coordenar as informações de interêsse estratégico e tático da MG, bem como aquelas que afetam a segurança nacional;
IX Proceder aos estudos sôbre características e aparelhamento das Forças Navais, Aeronavais e de Fuzileiros Navais, e o emprego de forças combinadas ou conjuntas para participar de operações militares, estabelecendo os planos necessários;
X Proceder aos estudos e preparar as decisões sôbre assuntos que lhe forem submetidos pelo ministro da Marinha e o Almirantado;
XI Disseminar a doutrina naval através a Escola de Guerra Naval (EGN) , publicações e outros meios adequados;
XII Supervisionar a elaboração de regulamentos, regimentos internos e organizações administrativas das organizações militares da MG;
XIII Elaborar as tabelas de dotação das organizações militares da MG;
XIV Supervisionar a elaboração de projetos de leis, decretos-leis e decretos do interesse do Ministério da Marinha, e as respectivas exposições de motivos;
XV Supervisionar a regulamentação de leis, decretos-leis e decretos relacionados com a MG; e
XVI Supervisionar a elaboração de manuais e publicações de interesse da MG.
O chefe do Estado-Maior da Armada (CEMA) assumia, simultaneamente, diferente papeis e atribuições: comandante de Operações Navais, substituto eventual do ministro da Marinha, membro nato do Conselho de Segurança Nacional, do Alto Comando das Forças Armadas e do Conselho de Chefes de Estado-Maior e supervisor de todo o sistema operativo e administrativo, em observância à doutrina da Marinha de Guerra e das normas de administração geral.
No decreto n. 94494, de 19 de junho de 1987, que alterou o decreto n. 62860/1968, o Centro de Informações da Marinha, passou a usar a sigla CIM, não mais CENIMAR, constando, porém, como órgão de assessoramento do ministro, ao lado dos seguintes órgãos: Conselho de Almirantes (CAS); Gabinete do Ministro da Marinha (GMM); Consultoria Jurídica da Marinha (CJM); Comissão de Promoções de Oficiais (CPO); Procuradoria junto ao Tribunal Marítimo (PJTM); Secretaria da Comissão Interministerial para os Recursos do Mar (SECIRM); Conselho Financeiro Administrativo da Marinha (COFAMAR); Conselhos e Comissões para Assuntos Específicos (CCAE).
No ano seguinte ao decreto n. 99494, o decreto n. 96012, de 6 de maio de 1988, promoveu nova alteração na estrutura básica do Ministério da Marinha, desta vez ampliando a relação de órgãos de assessoramento do ministro: Conselho de Almirantes (CAS); Gabinete do Ministro da Marinha (GMM); Consultoria Jurídica da Marinha (CJM); Comissão de Promoções de Oficiais (CPO); Centro de Informações da Marinha (CIM); Procuradoria Especial da Marinha (PEM); Secretaria da Comissão Interministerial para os Recursos do Mar (SECIRM); Conselho Financeiro Administrativo da Marinha (COFAMAR); Comissão de Estudos de Uniformes da Marinha (CEUM); Conselhos e Comissões para Assuntos Específicos (CCAE).
Pelo decreto n. 16, de 28 de janeiro de 1991, o CIM teve alterada a sua posição na estrutura do Ministério, deixando de ser órgão de assessoramento do ministro da Marinha para se reportar ao chefe do Estado-Maior da Armada, ao lado da Escola de Guerra Naval. Sua denominação também foi alterada de Centro de informações da Marinha para Centro de Inteligência da Marinha. A sigla CIM manteve-se inalterada.
Pelo decreto n. 967, de 29 de outubro de 1993, que promoveu alterações na estrutura básica do Ministério da Marinha, o CIM voltaria a ser órgão de assessoramento do ministro da Marinha.